Junto con la Torre de Malvecino, la Torre de Malpica (siglo XV) sobresale de las murallas como refuerzo de defensa del flanco este del castillo. Edificación independiente, sólo estaba unida a la ronda alta por una pasarela de madera. En caso de destrucción de las torres por artillería enemiga, las murallas del castillo permanecían intactas. Esta torre pasó, en el siglo XIX, a formar parte del patio de Las Cuadras.
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